In Manipulatoren werden vier Hauptantriebsmechanismen verwendet: Hydraulikantrieb, pneumatischer Antrieb, Elektroantrieb und mechanischer Antrieb.
1. Hydraulischer Antrieb
Hydraulische Antriebsmanipulatoren bestehen normalerweise aus einem Antriebssystem, das aus einem Hydraulikmotor (verschiedene Ölzylinder, Ölmotoren), einem Servoventil, einer Ölpumpe, einem Öltank usw. besteht, und funktionieren durch Antrieb des Manipulatoraktuators. Normalerweise hat es eine große Greifkapazität (bis zu mehreren hundert Kilogramm oder mehr) und seine Eigenschaften sind kompakte Struktur, stabile Bewegung, Stoßfestigkeit, Vibrationsfestigkeit und gute explosionsgeschützte Leistung, aber hydraulische Komponenten erfordern eine hohe Fertigungspräzision und Dichtungsleistung, da sonst Öllecks die Umwelt verschmutzen.
2. Pneumatischer Antrieb
Sein Antriebssystem besteht normalerweise aus einem Zylinder, einem Luftventil, einem Lufttank und einem Luftkompressor. Seine Eigenschaften sind eine praktische Luftquelle, schnelle Bewegung, einfache Struktur, niedrige Kosten und einfache Wartung. Es ist jedoch schwierig, die Geschwindigkeit zu kontrollieren, und der Luftdruck darf nicht zu hoch sein, sodass die Greifkapazität gering ist.
3. Elektrischer Antrieb Der elektrische Antrieb ist die am häufigsten verwendete Antriebsmethode für Manipulatoren. Seine Merkmale sind eine bequeme Stromversorgung, schnelle Reaktion, große Antriebskraft (das Gewicht des Gelenktyps hat 400 kg erreicht), bequeme Signalerkennung, -übertragung und -verarbeitung und die Möglichkeit, eine Vielzahl flexibler Steuerungsschemata zu übernehmen. Der Antriebsmotor verwendet im Allgemeinen einen Schrittmotor, und der Gleichstromservomotor (AC) ist die Hauptantriebsmethode. Aufgrund der hohen Geschwindigkeit des Motors ist normalerweise ein Untersetzungsmechanismus (wie ein Harmonic Drive, RV-Zykloiden-Windradantrieb, ein Zahnradantrieb, ein Schraubenantrieb und ein Mehrstangenmechanismus usw.) erforderlich. Einige Manipulatoren haben begonnen, Motoren mit hohem Drehmoment und niedriger Geschwindigkeit ohne Untersetzungsmechanismus für den Direktantrieb (DD) zu verwenden, was den Mechanismus vereinfachen und die Steuerungsgenauigkeit verbessern kann.
4. Mechanischer Antrieb
Mechanische Antriebe werden nur in Fällen verwendet, in denen die Aktion festgelegt ist. Im Allgemeinen wird ein Nockenverbindungsmechanismus verwendet, um die angegebene Aktion zu erreichen. Seine Eigenschaften sind zuverlässige Aktion, hohe Arbeitsgeschwindigkeit, niedrige Kosten, aber nicht einfach einzustellen. Andere verwenden auch Hybridantriebe, d. h. Flüssig-Gas- oder Elektro-Flüssigkeits-Hybridantriebe.
